Diyelim tekne 5 derece iskeleye saptı , otopilot düzeltmek için başlangıçta dümeni kaç derece kırıyor . Diyelim ki 5 derece saptı dümeni direkt olarak 5 derece kırmaya mı ayarlıyor , yoksa 2-3 derecede tutup düzelmesini mi bekliyor. Sapma düzelmeye başlayınca hemen ilk kırdığı dereceden sıfıra mı getiriyor , yoksa düzelme başlayınca kademeli olarak açıyı 5-4-3-2-1-0 dereceye yavaş yavaş mı getiriyor .
Ben kendi yaptığım otopilotun yazılımında karar veremedim ve sezon bitti . Resimleri görebilmek için üye olmalısınız.
Üye Ol veya Giriş Yap
Takıldığınız nokta aslında tüm sistemin en doğru şekilde çalışmasını sağlayan en önemli nokta.
Bilinen marka otopilotlarda bunu ayarlayabilmek için Rudder Gain ve Response isimli iki ayrı parametre var.
Rudder Gain, dümen palası açısı ile teknenin ne kadar hızlı döneceğini belirten ayar. Sayısal değerleri abartacağım ki konu biraz daha anlaşılsın;
Örneğin dümen 1 derece sancak yaptığında tekne saniyede 5 derece dönüyorsa, bu çok büyük bir etkidir ve rudder gain değeri 5' ten düşük tutulur. Çünkü normal seyirde de dümen açısı 1 derece oynayabilir ve otopilot bu sapmayı düzeltmek için çok daha küçük müdahaleler yapmak zorundadır. Aksi halde tekne toplamda 2 saniyede bir 10 derece salınım yaparak ilerler ki, bu çok rahatsız edici olacaktır.
Response ise tekne gidiş açısının, ayarlanan açıdan kaç derece saptığında müdahale edeceğini belirleyen ayardır.
Örneğin, tekneniz çok hızlı gidebilen süper kayıcı bir tekne ise 1 derece kayması bile bir kaç saniyede rotadan metrelerce sapmanıza sebep olacaktır. Bu nedenle response en yüksek değer olan 5 e ayarlanır ki, en küçük bir sapmada bile müdahale yapsın.
Hatırlatma! yukarıdaki değerler abartılmıştır!
Yelkenli teknelerde Rudder Gain 5' e (orta değer) Response ise 3' e ayarlanır. Sorunuzu da bu ayarlardaki mantığı anlatarak cevaplarsam;
5 derece iskeleye sapan yelkenli bir teknede, (yukarıdaki ayarlara sahip) otopilot, tekneyi sancağa 3 derece çevirecek bir müdahale yapar. Eğer sapma aynı yönde artmaya devam ederse 3 derecelik yeni bir müdahale daha yapar. Ve bu durum sapmanın durması ve sapan miktarın geri kazanılmaya başlanmasına kadar devam eder. Sapma durup ta geri kazanım başladığında, yine 3 derecelik ancak bu kez ters yöne doğru müdahale yapar. Diyelim ki, 3 kez 3 derece sancak tarafına müdahale yaptıktan sonra tekne sancağa dönmeye başladı, otopilot iskele tarafına 3 derecelik müdahale yapar. Yani 9 derece sancağa çevrilmiş dümeni 6 derece sancağa dönük duruma getirir. Yani yapılmış bir müdahaleyi geri almak da aynı mantıkla yepyeni bir müdahale olarak algılanır.
Konuyu basitleştirmeye çalıştım ancak konu bir algoritma yazmaya geldiğinde tabiki bu kadarla kalmayacaktır. Örneğin Response parametresinin altında bir tablo vardır, hangi miktardaki sapmaya kaç saniye süreyle müdahale etmeden bekleyeceğini belirler. Buradaki mantık, sapma az ise daha uzun süre bekle ki müdahale sıklığı düşük olsun olarak tanımlanabilir. Altında yatan amaç; tekne bir tarafa sapma gösterdi ise aynı sebeple diğer tarfa da sapma gösterebilir, müdahale yapmaya başlamadan önce bekle ki düzelmeye başlayan tekneye bir de müdahale yapılmasın. Düzelmeye başlayan bir tekneye otopilot da aynı yönde yeni bir müdahale yaparsa tekne bu kez de tam ters tarafa sapma gösterecek, tekne sürekli olarak salınım yapacak ve seyir konforu bozulacaktır.
Aynı mantıkla, Rudder Gain altında da bir tablo vardır ve tablo daha çok dümen açı sensöründen aldığı değere bağlıdır.
Parametrenin bir artışına karşılık dümen açısı iki katı kadar artar.
1 için 1 derece ise 2 için 2, 3 için 4, 4 için 8, 5 için 16 derece gibi diyebiliriz.
Biraz fazla uzun oldu, kusura bakmayın ancak yazmaya başlayınca kendimi durdurmak bir hayli zorlaşıyor
Resimleri görebilmek için üye olmalısınız.
Üye Ol veya Giriş Yap
